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1.關(guān)節(jié)機(jī)器人的種類

在關(guān)節(jié)機(jī)器人中常見的減速器有RV減速器和諧波減速器兩種。對于負(fù)載較小或大型機(jī)器人末端多軸的工業(yè)機(jī)器人，諧波減速器是一種諧波傳動裝置。諧波減速器由剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器幾個關(guān)鍵部分組成。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。用于小型機(jī)器人的諧波減速器具有體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高、單級傳動比大等特點(diǎn)。

2.我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展

被稱為工業(yè)機(jī)器人“四大家族”的ABB、安川、發(fā)那科、庫卡因為起步早，行業(yè)積累多，目前在我國工業(yè)機(jī)器人市場依舊占據(jù)較高的份額，在各領(lǐng)域多有布局。雖然近年來國產(chǎn)本土工業(yè)機(jī)器人廠商的數(shù)量增多，但“四大家族”依然具有明顯的規(guī)模和技術(shù)優(yōu)勢。而工業(yè)機(jī)器人中的移動機(jī)器人，由于國內(nèi)外起步時間差距并不大，在國內(nèi)資本、政策、行業(yè)需求的推動下，國內(nèi)移動機(jī)器人的發(fā)展速度、技術(shù)創(chuàng)新等與國外的相比不相上下，是工業(yè)機(jī)器人中的潛力股。

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3.工業(yè)機(jī)器人關(guān)機(jī)器

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器是一種用于減少間隙量并提高工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)精度的設(shè)備。它通過減少齒輪之間的旋轉(zhuǎn)間隙來實現(xiàn)這一點(diǎn)。這樣可以在移動部件時提高精度，并減少運(yùn)動過程中的誤差。在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)處安裝減速器的重要性在于它能夠提高工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的整體精度。

4.機(jī)器人發(fā)展的新領(lǐng)域

而除了工業(yè)機(jī)器人，從浩瀚太空到萬米深海，從工廠車間到田間地頭，從國之重器到百姓生活，機(jī)器人正打開人類生活的新世界。“這兩年受新冠肺炎疫情影響，‘無接觸經(jīng)濟(jì)’逐漸凸顯出其重要性，智能接待、無人清潔消毒、無人配送、無人零售等需求增加，這為我國服務(wù)機(jī)器人市場帶來了新需求，讓服務(wù)機(jī)器人在各領(lǐng)域加速滲透。

5.工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個軸的運(yùn)動會改變另一個軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個軸運(yùn)動則不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

6.工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)什么樣的

并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區(qū)域?qū)顒涌臻g有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動精度高、運(yùn)動負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。

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