高空作業(yè)車作為一種運送人員到作業(yè)、營救被困傷員的設備,是現(xiàn)代城市消防中的必要裝備?？紤]到高空作業(yè)車載人為主的工作特點,對其作業(yè)過程中的振動進行主動控制以保證平穩(wěn)性和安全性具有重要意義。以伸縮臂高空作業(yè)車為研究對象,通過對變幅液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性和臂架系統(tǒng)振動特性展開研究,基于自適應控制理論構建閉環(huán)系統(tǒng),實現(xiàn)對臂架振動的主動控制。主要研究內(nèi)容如下:首先,研究了伸縮臂高空作業(yè)車變幅系統(tǒng)中變幅液壓缸的伸縮與變幅角的關系,針對伸縮臂高空作業(yè)車變幅液壓系統(tǒng),建立了變幅液壓控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,得到了變幅液壓系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),并利用Matlab對變幅液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行了驗證。

其次,以等截面梁的橫向彎曲振動方程為基礎,推導了具有端部質(zhì)量變截面梁的橫向彎曲振動方程,確立了變截面梁模型的邊界條件。并基于變量分離法,實現(xiàn)了變截面梁模型的振動方程的求解,得出了變截面梁模型的振動狀態(tài)空間表達式。將伸縮臂高空作業(yè)車的臂架系統(tǒng)簡化為具有端部質(zhì)量的變截面梁模型,得出了伸縮臂高空作業(yè)車的狀態(tài)空間表達式,并對伸縮臂高空作業(yè)車的臂架系統(tǒng)進行了能控性和能觀性分析。然后,對伸縮臂高空作業(yè)高空作業(yè)車作為一種運送人員到作業(yè)、營救被困傷員的設備,是現(xiàn)代城市消防中的必要裝備。

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